Trà sữa Hồng Kông bắt nguồn từ thời kỳ cai trị của thực dân Anh ở Hồng Kông. Tập quán trà chiều của người Anh, nơi trà đen được phục vụ với sữa và đường, đã trở nên rất phổ biến ở quốc gia này. Trà sữa cũng vậy, ngoại trừ sữa đặc được thay thế cho sữa truyền thống.[1]

Một nhà hàng kiểu dai pai dong tên là Lan Fong Yuen (蘭芳園)[2] tuyên bố cả trà sữa trân châu và Yuenyeung đều được phát minh vào năm 1952[3] bởi chủ là anh Lâm. Tuyên bố này về cái sau chưa được xác minh, nhưng cái trước đã được ghi lại trong biên bản chính thức của cuộc họp Hội đồng Lập pháp Hồng Kông từ năm 2007,[4] cho nó tính hợp lý đáng kể.

Nó được gọi là "trà sữa" (tiếng Trung: 奶茶; Yale Quảng Đông: náaihchà) để phân biệt với "trà Trung Quốc" (tiếng Trung: 茶; Yale Quảng Đông: chà), được phục vụ đơn giản. Bên ngoài Hồng Kông, nó được gọi là "Trà sữa Hồng Kông". Nó còn có một tên gọi khác là “trà sữa bò kho lụa” bắt nguồn từ sự xuất hiện của những chiếc trà túi lọc lá vải. Vào những năm 1950 và 1960, đối tượng khách hàng chính của trà sữa Hồng Kông là công nhân và người lao động, những người cho rằng chiếc bao gai trông giống như quần tất.[5]